Kaksi kuningatarta kertoo Maria Stuartin myrskyisästä elämästä. 16-vuotiaana Ranskan hallitsijaksi noussutta ja 18-vuotiaana leskeksi jäänyttä Mariaa painostetaan uuteen avioliittoon. Hän palaa synnyinmaahansa Skotlantiin ottaakseen uudelleen haltuunsa hänelle kuuluvan kruunun. Perimänsä vuoksi hänellä on oikeus myös Englannin kuningattaren Elisabeth I:n kruunuun. Kamppaillessaan vallasta ja rakkaudesta kuningattaret tekevät erilaisia valintoja. Petokset, salaliitot ja kapinat vetävät naisia erilleen ja he saavat kokea vallan aiheuttaman katkeran hinnan.
On vuosi 140. Kaksikymmentä vuotta siitä kun koko yhdeksäs legioona katosi Skotlannin vuorille. Nuori kenturio Marcus Aquila saapuu Roomasta selvittämään mysteeriä, tavoitteenaan puhdistaa isänsä maine. Marcus matkustaa brittiläisen orjan, Escan kanssa Hadrianuksen vallin ohi Skotlantiin löytääkseen kadonneen legioonan sotamerkin, kultaisen kotkan ja palauttaakseen sukunsa kunnian.