۴ دوست در باغ وحشی در نیویورک زندگی می‌کنند: الکس (شیر)، مارتی (گوره خر)، ملمان (زرافه) و گلوریا (اسب آبی). با گم شدن یکی از آن‌ها بقیه به دنبال او اسیر شده و به طور ناخواسته داخل قفس به آفریقا برگردانده می‌شوند و در همین حین یک اتفاق در دریا آن‌ها را به سمت سواحل ماداگاسکار می‌کشاند. آن‌ها با ورود به دنیای وحش با یک بومی ماداگاسکاری که نوعی میمون است آشنا می‌شوند. سرانجام قهرمان داستان ما با واقعیت‌های مقدر شده طبیعت مواجه می‌شود و…
تِد، کارمند یک موزه هست که توسط صاحب موزه، به مأموریتی فرستاده می‌شود تا مجسمه‌ای گمشده را که در آفریقا قرار دارد به موزه بیاورد. اما تِد به‌طور اتفاقی یک میمون را به‌جای آن با خود می‌آورد و…