Il mondo animale è cambiato: non è più diviso in due fra docili prede e feroci predatori, ma armoniosamente coabitato da entrambi. Judy è una coniglietta dalle grandi ambizioni che sogna di diventare poliziotta, poiché le è stato insegnato che tutto è possibile in questo nuovo mondo. Nick è una volpe che vive di espedienti nella capitale, Zootropolis, dove Judy, dopo un estenuante training in accademia, approda come ausiliaria del traffico. Toccherà a loro, inaspettatamente uniti, risolvere il mistero dei 14 animali scomparsi che tutta la città sta cercando e sventare i piani di chi vuole impossessarsi del potere locale, secondo l'atavico principio divide et impera.
La cicogna consegna erroneamente Lambert, un cucciolo di leone, a un gregge di pecore. La madre non lascerà che la cicogna lo riprenda, quindi Lambert è allevato come una pecora, ma non si adatta. Cresce codardo, fino al giorno in cui sua madre viene inseguita da un lupo.
Nel regno degli animali una volpe, Renard, vive di espedienti ingannando con la sua furbizia gli altri animali. Essendo arrivate alle orecchie del re leone Noble molte lamentele al riguardo, questi decide di imprigionare Renard e istituisce la legge per cui tutti gli animali non dovranno più mangiarsi tra di loro. Renard tuttavia riuscirà a togliersi dai guai conquistando la fiducia del re.
Nella savana africana, Kion è il secondogenito nato dall'amore tra il leone Simba e la compagna Nala. Come tutti i secondi figli del re della savana, è destinato a diventare capo della Lion Guard, un gruppo di animali che con ferocia, coraggio e velocità, deve difendere il regno. Nell'assemblare la nuova squadra di cui sarà a capo, Kion non chiama un gruppo di leoni come vorrebbe la tradizione ma sceglie un manipolo di improbabili giovani eroi, che impareranno presto come sfruttare al meglio le loro abilità.
Alex il leone, Marty la zebra, Melman la giraffa e Gloria l'ippopotamo, fuggiti dallo zoo di New York City e sbarcati prima in Madagascar e poi nell'Africa centrale, hanno nostalgia della Grande Mela e per questo nuotano fino a Monte Carlo, alla ricerca dell'aeroplano dei pinguini. Sul suolo francese, però, una poliziotta pronta a tutto li elegge a nemico numero uno. Scappare con il treno di un circo è la loro unica speranza: un impresario americano a Londra potrebbe comprare lo show e riportarli tutti a casa. L'esibizione, però, è tutta da inventare.
Pippo sta per sistemare un'amaca nel cortile del suo attico, ma gli manca un albero. Decide immediatamente di prenderne un altro ma mostra scarso giudizio riguardo al fatto che quello che sceglie è inconsapevolmente la casa di un puma. Il leone torna all'attico di Pippo per reclamare il suo albero, nota l'amaca e decide che questa è una fonte di relax molto migliore che sdraiarsi su un ramo di un albero. Quindi, cerca di rimuovere Pippo dall'amaca in modo che possa rilassarsi e alla fine ne consegue una battaglia.
Paperino è un esploratore che cerca degli uomini selvaggi per il circo Ajax. Quando incontra il selvaggio Pippo cerca di fargli firmare un contratto, ma lui si mangia sia la penna che il foglio. Paperino allora lo insegue per catturarlo, ma Pippo si dimostra più intelligente del suo inseguitore. L'inseguimento continua in vari modi assurdi, finché ai due non si unisce anche un leone che cerca di mangiarli. Allora i due scappano (con i vestiti inspiegabilmente scambiati), e Pippo se ne va con la barca di Paperino. Il papero si trova così costretto a fuggire dal leone usando le liane, prendendo di fatto il posto di Pippo.