La sabana africana és l'escenari on tenen lloc les aventures de Simba, un petit lleó que és l'hereu del tron. Tot i això, es veu forçat a exiliar-se en ser injustament acusat de la mort del seu pare. Durant el seu desterrament, farà bones amistats i, finalment, tornarà per recuperar allò que legítimament li correspon.

Conta la història de quatre divertits animals del zoo de Central Park a Nova York (Alex el lleó, Marty la zebra, Glòria l'hipopòtam i Melman la girafa). Porten tota la seva vida tancats en captivitat sense poder experimentar la llibertat i s'han proposat idear un pla per sortir-ne junts. Un dia, una sèrie de casualitats els porten a aconseguir allò que tant anhelaven i fugen d'aquell lloc. Acaben en plena naturalesa, concretament a la idíl·lica illa de Madagascar. Allà descobriran, amb apassionants aventures, que la vida salvatge és molt diferent del que ells pensaven i que viure en llibertat no és tan fàcil com imaginaven.

Quan en Robin Hood torna de les Croades, després d'haver-se quedat sense propietats, veu com el país viu sota la corrupció del Príncep Joan, germà de Ricard Cor de Lleó. Molt aviat reunirà una banda de camperols amb la intenció d'acabar amb Joan i guanyar-se l'amor de Lady Marian.