植物学者の老人フォーは妻のために木製のロボット“パルム”をつくった。ある日、フォーとパルムの前に女戦士が現れ、天界から持ち出した謎のカプセルを地底世界に届けることを2人に託すと忽然と姿を消してしまう。その直後、地底からの追っ手がやって来てフォーを刺す。死を悟ったフォーはカプセルをパルムのお腹に隠すと地底世界に向かうようパルムに言い聞かせるのだった。パルムは、旅の途中で多くの人間と出会い旅を共にする。ある日、地底世界に行けば人間になれることを知り、地底行きの意志をさらに強くするパルムだった。

貧しい浪人の伊右衛門は、跡継ぎのいない民谷家に婿入りすることになった。病で顔がただれ、美貌を失った民谷のひとり娘・岩は、家名を残すためだけのこの縁談を嫌い、夫となった伊右衛門に心を開こうとしなかったが、いつしか真摯な彼の姿に心打たれ、深く愛し合うようになる。そんなある日、伊右衛門は上役にあたる筆頭与力・伊東に呼び出される。伊東は、かつて岩に想いを寄せながら拒絶されたことを今も恨みに思っていた。